A descentralização operacional da Polícia Militar do Piauí, efetivada no início da década de 90, levou a atuação da corporação e seus processos de tomadas de decisões para mais próximo das realidades vivenciadas em inúmeros municípios e comunidades urbanas antes gerenciadas à distância, impactando na interação entre o policial militar e o cidadão e elevando as exigências por uma atuação que promovesse a transformação das realidades que afligem o dia-a-dia da população, forçando uma redefinição dos papeis e da forma de pensar e de fazer polícia.

Mediante a experiência que foi sendo acumulada ao longo dos anos e a expansão da filosofia de polícia comunitária, incorporando a percepção que a população pode e deve contribuir para identificar, priorizar e resolver problemas comuns em questões inerentes a segurança pública, o estado do Piauí, por meio da lei complementar nº 168, de 19 de maio de 2011, cria inicialmente o batalhão de policiamento comunitário, com o objetivo de realizar o policiamento comunitário de caráter prioritariamente preventivo, com responsabilidade territorial, ação integrada e complementar às demais modalidades de policiamento.

No ano de 2012, no dia 27 de março, através da lei nº 6.199, foi criado o Comando de Polícia Comunitária - CPCOM, com circunscrição em todo o estado do Piauí, responsável pela coordenação das atividades de policiamento comunitário e de proteção às atividades escolares, ficando subordinado ao mesmo o batalhão de polícia comunitária e a companhia independente de policiamento escolar.

 Ao batalhão de policiamento comunitário foram incorporadas 05(cinco) companhias, com sedes em Teresina, Picos, Parnaíba, Floriano e Piripiri. Estrutura desativada no início de 2015.

Em 2016, em decorrência de nova conformação legislativa, ao Comando de Polícia Comunitária foi incorporado o programa educacional de resistência às drogas - Proerd e a coordenação de pelotões mirins, conforme a lei nº 6.792, de 19 de abril daquele ano.

Desta forma o comando de polícia comunitária deixou de atuar exclusivamente na prevenção secundária e redirecionou seus esforços para a prevenção primária e para as atividades de apoio educacional e familiar, através do Proerd, dos pelotões mirins e do policiamento escolar, consolidando parcerias com o segmento público municipal, a sociedade civil e com a iniciativa privada em diversos municípios.

No ano de 2022 ao Comando de Polícia Comunitária foi incorporada a coordenadoria de prevenção e enfrentamento à violência doméstica (Patrulha Maria da Penha), integrando a prevenção terciária de proteção à mulher vítima de violência doméstica.

Neste ano de 2023 o Comando de Polícia Comunitária completa 11(onze) anos de existência, no ano de 2022 o Proerd atendeu 4.163 crianças e adolescentes a dizerem não às drogas, o projeto pelotão mirins atendeu 2155 em situação de vulnerabilidade social. A Companhia Independente de Policiamento Escolar – CIPE, 7798 atividades preventivas e visitas técnicas, atendimentos junto a rede pública de escolas municipais e estaduais de Teresina, e no resgate da dignidade feminina mediante a atuação da Patrulha Maria da Penha, com 278 mulheres atendidas.